Undefined
Ημερομηνία: 
Τρίτη, 25 Οκτώβριος, 2016 - 16:00
Κατηγορία Μαθήματος: 
Θεωρία

Περιγραφή συστημάτων στο χώρο κατάστασης και Παρατηρητές : Μοντέλα εξισώσεων κατάστασης. Ανάλυση εξισώσεων κατάστασης στο πεδίο του χρόνου. Ελεγξιμότητα και Παρατηρησιμότητα. Σφάλματα σε δυναμικά συστήματα στο χώρο κατάστασης. Παρατηρητές κατάστασης και το πρόβλημα σχεδίασής τους με τη μέθοδο μετατόπισης ιδιοτιμών. Ευστάθεια κατά Lyapunov. Σχεδιασμός παρατηρητών κατάστασης με εργαλεία από Lyapunov θεωρία. Linear matrix Inequalities και επίλυσή τους με το toolbox YALMIP.

Σκοπός: Η εισαγωγή στα κύρια και αναγκαία συστατικά, καθώς και της δομής συστημάτων αυτομάτου ελέγχου. Η εξοικείωση ανάλυσης συστημάτων στο πεδίο του χρόνου με πολλαπλές εισόδους και εξόδους με μοντέρνες μεθόδους περιγραφής και ανάλυσης. Η εξοικείωση με διαγράμματα βαθμίδων σε συστήματα με πολλαπλές εισόδους και εξόδους. Η εισαγωγή και εξοικείωση της ελεγξιμότητας και παρατηρησιμότητας συστημάτων και η χρήση τους για την ανάλυση χρονικά μη μεταβαλλόμενων γραμμικών συστημάτων. Εξοικείωση με μοντελοποίηση δυναμικών συστημάτων στο χώρο κατάστασης υπό την επίδραση σφαλμάτων. Εξοικείωση με μοντέλα παρατηρητών και να είναι σε θέση ο σπουδαστής να σχεδιάσει παρατηρητές μέσω πλήρους μοντέλων μεταβλητής κατάστασης. Να γίνει κατανόηση της αρχής διαχωρισμού καθώς και του τρόπου σχεδίασης αντισταθμιστών με βάση μοντέλο μεταβλητής κατάστασης. Η εισαγωγή σε Lyapunov εργαλεία για ανάλυση και σύνθεση παρατηρητών.

[1] Paraskevopoulos, P.N., Modern Control Engineering. Marcel Dekker, New York,(2002). (pp.67-105) (pp.194-204) (pp.215-222) (pp.435-477)
[2] C. Edwards, T. Lombaerts, H. Smaili, Fault Tolerant Flight Control: A Benchmark Challenge. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer, 2010. (47-58)
[3] H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 3rd edition, 2002. (pp.97-162)
[4] Stephen Boyd, Eric Feron, Laurent El Ghaoui, Venkataramanan Balakrishnan,Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory, Society for Industrialand Applied Mathematics 1994 (pp.1-35)
[5] Laofberg, J. (2004), "YALMIP: A toolbox for modeling and optimization in MATLAB,” In: Proc. CACSD conf.,http://control.ee.ethz.ch/joloef/yalmip.php.

Συνημμένα: 
Αίθουσα Εργαστηρίου:
 ΖΑ217
Περιγραφή Εργαστηρίου:

Ο στόχος του εργαστηριακού μαθήματος Παρατήρηση-Αναγνώριση σφάλματος σε δυναμικά συστήματα είναι να δώσει τα απαραίτητα εφόδια στον φοιτητή έτσι ώστε να είναι σε θέση να σχεδιάζει, και να υλοποιεί αλγόριθμους για εντοπισμό και διάγνωση σφαλμάτων σε συστήματα με χρήση λογισμικού Matlab/Simulink. Τα συστήματα που εξετάζονται υπόκεινται αβεβαιότητα, θόρυβο στους αισθητήρες και σφάλματα σε ενεργοποιητές, αισθητήρες, στη δομή τους (και συνδυασμό τους). Η αρχιτεκτονική των αλγόριθμων εντοπισμού και διάγνωσης σφαλμάτων περιέχει κατάλληλα σχεδιασμένους παρατηρητές κατάστασης. Ο σχεδιασμός τους γίνεται μέσω του δυναμικού μοντέλου σφάλματος παρατήρησης με εργαλεία από Lyapunov θεωρία όπου η ευστάθεια του συστήματος μπορεί να εγγυηθεί.

Υλικό εργαστηρίου : Το υλικό του εργαστηριακού μαθήματος αναρτάται σε εβδομαδιαία βάση στη πλατφόρμα εκπαίδευσης moodle στη διεύθυνση http://moodle.teipir.gr/course/index.php?categoryid=73 και συμβαδίζει με τις ενότητες του θεωρητικού μέρους του μαθήματος. Περιλαμβάνει την υλοποίηση εβδομαδιαίων ασκήσεων σε λογισμικό εξομοίωσης Matlab/Simulink για τις ανάγκες των επιμέρους ενοτήτων. Παρακαλώ επικοινωνήστε με τον διδάσκοντα στο email gkladis [AT] puas [DOT] gr για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με access στο υλικό του μαθήματος.

09/10/2017 - 11:00

Ανακοινώνεται ότι αύριο στις 10/10/2017 θα γίνει έναρξη του μαθήματος Παρατήρηση-Αναγνώριση Σφάλματος σε δυναμικά συστήματα

Σελίδες

16/01/2017 - 16:45

Ενότητα 12η: Διαμερισμένη στρατηγική για εντοπισμό και διάγνωση σφαλμάτων σε σμήνη οχημάτων

16/01/2017 - 16:30

Ενότητα 11η: Εντοπισμός και Διάγνωση σφαλμάτων σε μη γραμμικά συστήματα

16/01/2017 - 16:15

Ενότητα 10η: Εντοπισμός και Διάγνωση σφαλμάτων σε Lipschitz μη γραμμικά συστήματα

13/12/2016 - 12:30

Ενότητα 8η: Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Μεταβαλλόμενων Σφαλμάτων (I)
Ενότητα 9η: Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Μεταβαλλόμενων Σφαλμάτων (II)

29/11/2016 - 12:30

Ενότητα 6η: Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Αμετάβλητων Σφαλμάτων (I)
Ενότητα 7η: Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Αμετάβλητων Σφαλμάτων (II)

15/11/2016 - 16:15

Ενότητα 5η : Εισαγωγή στον Εντοπισμό και Διάγνωση Σφαλμάτων - Η model based τεχνική

08/11/2016 - 16:15

Ενότητα 4η : Ανασκόπηση FDI μεθόδων

25/10/2016 - 16:00

Ενότητα 2η-3η : Περιγραφή συστημάτων στο χώρο κατάστασης και Παρατηρητές

18/10/2016 - 16:00

Ενότητα 0η: Εισαγωγική ενότητα
Ενότητα 1η: Εισαγωγή στα σφάλματα σε συστήματα

16/01/2017 - 18:30

Άσκηση 12η : Διαμερισμένη στρατηγική για εντοπισμό και διάγνωση σφαλμάτων σε σμήνη οχημάτων

16/01/2017 - 17:30

Άσκηση 11η : Εντοπισμός και Διάγνωση σφαλμάτων σε μη γραμμικά συστήματα

16/01/2017 - 16:30

Άσκηση 10η : Εντοπισμός και Διάγνωση σφαλμάτων σε Lipschitz μη γραμμικά συστήματα

14/12/2016 - 13:30

Άσκηση 8η : Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Μεταβαλλόμενων Σφαλμάτων (Ι)
Άσκηση 9η : Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Μεταβαλλόμενων Σφαλμάτων (ΙΙ)

30/11/2016 - 13:30

Άσκηση 6η-7η: Εντοπισμός και Διάγνωση Χρονικά Αμετάβλητων Σφαλμάτων (Ι)-(ΙΙ)

16/11/2016 - 16:30

Άσκηση 5η: Εισαγωγή στον Εντοπισμό και Διάγνωση Σφαλμάτων - Η model based τεχνική

09/11/2016 - 16:30

Άσκηση 4η : Σύγχρονες μέθοδοι ΣΑΕ (II)

02/11/2016 - 16:30

Άσκηση 3η: Σύγχρονες μέθοδοι ΣΑΕ (I)

26/10/2016 - 16:30

Άσκηση 2η: Περιγραφή συστημάτων στο χώρο κατάστασης και σφάλματα

19/10/2016 - 16:15

Άσκηση 1η: Εισαγωγικά στα Συστήματα Αυτόματου Έλεγχου